Robot endistriyèls yo lajman ki itilize nan fabrikasyon endistriyèl, tankou fabrikasyon otomobil, aparèy elektrik, manje, elatriye. Yo ka ranplase operasyon repetitif mekanik epi yo se machin ki konte sou pwòp pouvwa yo ak kapasite kontwòl yo reyalize divès fonksyon. Li ka kenbe tèt ak kòmand imen epi li ka opere tou dapre pwogram pre-pwograme. Koulye a, nou pale sou eleman prensipal debaz yo nanrobo endistriyèls.
1.Sijè
Machin prensipal la se baz machin lan ak mekanis aksyon an, ki gen ladan gwo bra, avanbra, ponyèt ak men, ki konstitye yon sistèm mekanik milti-degre-de-libète. Gen kèk robo tou ki gen mekanis mache.Robot endistriyèlsgen 6 degre libète oswa menm plis. Ponyèt la jeneralman gen 1 a 3 degre libète mouvman.
2. Kondwi sistèm
Sistèm kondwi arobo endistriyèlsse divize an twa kategori selon sous pouvwa a: idwolik, pneumatic ak elektrik. Twa kalite sa yo kapab tou konbine nan yon sistèm kondwi konpoze ki baze sou kondisyon. Oswa kondwi endirèkteman atravè mekanis transmisyon mekanik tankou senti synchrone, tren angrenaj, ak angrenaj. Sistèm kondwi a gen yon aparèy pouvwa ak yon mekanis transmisyon, ki itilize pou aplike aksyon korespondan mekanis yo. Chak nan twa kalite sistèm kondwi debaz sa yo gen karakteristik pwòp li yo. Endikap aktyèl la se sistèm kondwi elektrik la. Akòz inèsi ki ba, gwo koupl AC ak DC servo motè ak kondui servo sipò yo (konvètisè frekans AC, modulateur lajè batman DC) yo lajman itilize. Sa a kalite sistèm pa mande pou konvèsyon enèji, se fasil yo sèvi ak, epi li gen kontwòl sansib. Pifò motè mande pou yon mekanis transmisyon delika: yon redukteur. Dan li yo sèvi ak yon konvètisè vitès angrenaj pou diminye kantite wotasyon ranvèse motè a nan kantite wotasyon ranvèse ki nesesè yo epi jwenn yon aparèy koupl pi gwo, kidonk diminye vitès la ak ogmante koupl la. Lè chaj la gwo, motè servo a je fèmen pouvwa a se trè pri-efikas, ak koupl pwodiksyon an ka ogmante atravè yon redukteur nan yon seri vitès apwopriye. Servo motè yo gen tandans fè chalè ak vibrasyon ba-frekans lè yo opere nan frekans ki ba. Travay alontèm ak repetitif pa fezab pou asire operasyon egzat ak serye. Egzistans la nan motè a rediksyon presizyon pèmèt motè a servo opere nan yon vitès apwopriye, ranfòse frigidité nan kò a machin ak pwodiksyon pi gwo koupl. Gen de redukteur endikap jodi a: redukteur Harmony ak redukteur RV.
3.Control sistèm
Lasistèm kontwòl robose sèvo a nan robo a ak faktè prensipal la ki detèmine fonksyon yo ak fonksyon nan robo a. Sistèm kontwòl la voye siyal lòd nan sistèm kondwi a ak mekanis ekzekisyon dapre pwogram nan opinyon, epi kontwole yo. Travay prensipal la nanrobo endistriyèl teknoloji kontwòl se kontwole seri a nan aktivite, pwèstans ak trajectoire, ak tan aksyon nanrobo endistriyèls nan espas travay la. Li gen karakteristik pwogramasyon senp, operasyon meni lojisyèl, koòdone entèraksyon moun-òdinatè zanmitay, envit operasyon sou entènèt ak itilizasyon pratik. Sistèm kontwolè a se nwayo robo a, ak konpayi etranje ki enpòtan yo fèmen nan eksperyans nou yo. Nan dènye ane yo, ak devlopman nan teknoloji mikwo-elektwonik, pèfòmans nan mikwo-pwosesè te vin pi wo ak pi wo, ak pri a te vin pi bon mache ak pi bon mache. Koulye a, 32-bit mikro ki koute 1-2 dola ameriken te parèt sou mache a. Mikroprosesè pri ki efikas yo te pote nouvo opòtinite devlopman nan kontwolè robo, sa ki fè li posib yo devlope pri ki ba, wo-pèfòmans contrôleur robo. Yo nan lòd yo fè sistèm nan gen ase kapasite informatique ak depo, contrôleur robo yo kounye a se sitou ki konpoze de seri ARM pwisan, seri DSP, seri POWERPC, seri Intel ak lòt chips. Depi fonksyon ak fonksyon chips jeneral ki deja egziste yo pa ka ranpli egzijans kèk sistèm robo an tèm de pri, fonksyonalite, entegrasyon ak koòdone, sa a te bay demann pou teknoloji SoC (System on Chip) nan sistèm robo. Pwosesè a entegre ak entèfas ki nesesè yo, sa ki ka senplifye konsepsyon sikui periferik sistèm, redwi gwosè sistèm, epi redwi depans yo. Pou egzanp, Actel entegre nwayo processeur NEOS oswa ARM7 nan pwodwi FPGA li yo pou fòme yon sistèm SoC konplè. An tèm de contrôleur teknoloji robo, rechèch li yo sitou konsantre nan Etazini ak Japon, e gen pwodwi ki gen matirite, tankou konpayi Ameriken DELTATAU, Pengli Co, Ltd Japon, elatriye. Kontwolè mouvman li yo pran teknoloji DSP kòm li. nwayo ak adopte yon estrikti ouvè ki baze sou PC. 4. Fen efèktè Efektè fen a se yon eleman ki konekte ak dènye jwenti manipilatè a. Li se jeneralman yo itilize pou pwan objè, konekte ak lòt mekanis ak fè travay ki nesesè yo. Manifaktirè robo jeneralman yo pa konsepsyon oswa vann efè fen; nan pifò ka yo, yo sèlman bay yon pinza senp. Anjeneral efè final la enstale sou bride 6-aks robo a pou konplete travay nan yon anviwònman bay, tankou soude, penti, kolan, ak pati chaje ak dechaje, ki se travay ki mande pou robo ranpli.
Apèsi sou motè servo Servo chofè, ke yo rele tou "servo kontwolè" ak "servo anplifikatè", se yon kontwolè ki itilize pou kontwole motè servo. Fonksyon li se menm jan ak sa yo ki nan yon konvètisè frekans sou motè òdinè AC, epi li se yon pati nan sistèm nan servo. Anjeneral, motè a servo kontwole atravè twa metòd: pozisyon, vitès ak koupl pou reyalize pwezante segondè-presizyon nan sistèm transmisyon an.
1. Klasifikasyon motè servo Li divize an de kategori: DC ak AC servo motè.
AC servo motè yo plis divize an motè servo asynchrone ak motè servo synchrone. Kounye a, sistèm AC yo piti piti ranplase sistèm DC. Konpare ak sistèm DC, AC servo motè yo gen avantaj ki genyen nan segondè fyab, bon dissipation chalè, ti moman nan inèsi, ak kapasite nan opere anba presyon ki wo. Paske pa gen bwòs ak angrenaj volan, sistèm servo AC la tou vin tounen yon sistèm servo brushless, ak motè yo itilize nan li se motè asynchrone kaj-kalite ak motè synchrone leman pèmanan ak yon estrikti brushless. 1) DC servo motè yo divize an motè bwose ak brushless
①Motè bwose yo gen pri ki ba, estrikti senp, gwo koupl demaraj, ranje vitès lajè, kontwòl fasil, mande pou antretyen, men yo fasil pou kenbe (ranplase bwòs kabòn), pwodwi entèferans elektwomayetik, gen kondisyon sou anviwònman an itilize, epi yo anjeneral yo itilize pou kontwòl pri Sitiyasyon jeneral endistriyèl ak sivil sansib;
②Motè brushless yo piti nan gwosè ak limyè nan pwa, ak gwo pwodiksyon ak repons rapid. Yo gen gwo vitès ak ti inèsi, koupl ki estab ak wotasyon lis. Kontwòl la se konplèks ak entèlijan. Metòd elektwonik komitasyon an fleksib. Li ka chanje ak vag kare oswa vag sinis. Motè a san antretyen ak efikas. Ekonomize enèji, ti radyasyon elektwomayetik, ogmantasyon tanperati ki ba ak lavi ki long, apwopriye pou divès anviwònman.
2. Karakteristik diferan kalite motè servo
1) Avantaj ak dezavantaj DC servo motè Avantaj: kontwòl vitès egzak, koupl trè difisil ak karakteristik vitès, prensip kontwòl senp, fasil pou itilize, ak pri bon mache. Dezavantaj: komitasyon bwòs, limit vitès, rezistans adisyonèl, jenerasyon patikil mete (pa apwopriye pou anviwònman san pousyè ak eksplozif)
2) Avantaj ak dezavantaj nan AC servo motè Avantaj: bon karakteristik kontwòl vitès, kontwòl lis nan seri vitès la tout antye, prèske pa gen okenn osilasyon, efikasite segondè ki gen plis pase 90%, mwens jenerasyon chalè, kontwòl gwo vitès, kontwòl pozisyon wo-presizyon (ki depann sou presizyon ankode), rated zòn fonksyònman Nan, li ka reyalize koupl konstan, inèsi ki ba, bri ki ba, pa gen okenn mete bwòs, ak antretyen-gratis (apwopriye pou anviwònman pousyè ak eksplozif). Dezavantaj: Kontwòl la pi konplike, paramèt chofè yo bezwen ajiste sou plas epi yo detèmine paramèt PID yo, epi yo bezwen plis koneksyon. Kounye a, kondui servo endikap itilize processeur siyal dijital (DSP) kòm nwayo kontwòl, sa ki ka aplike algoritm kontwòl relativman konplèks epi reyalize nimerik, rezo ak entèlijans. Aparèy pouvwa jeneralman itilize sikui kondwi ki fèt ak modil pouvwa entelijan (IPM) kòm nwayo a. IPM a entegre sikwi kondwi a epi li gen deteksyon fay ak sikui pwoteksyon tankou survoltaj, surkouran, surchof, ak undervoltage. Lojisyèl tou ajoute nan kous prensipal la. Kòmanse kous pou diminye enpak pwosesis demaraj la sou chofè a. Inite kondwi pouvwa a premye rektifye D 'pou twa faz pouvwa a oswa pouvwa prensipal nan yon sikwi redresman twa-faz plen-pon pou jwenn aktyèl dirèk ki koresponn lan. Lè sa a, rektifye twa-faz pouvwa a oswa kouran prensipal konvèti nan frekans pa yon twa-faz sinusoidal PWM vòltaj varyateur kondwi yon twa-faz pèmanan leman synchrone AC servo motè. Tout pwosesis la nan inite kondwi pouvwa a ka tou senpleman di ke yo dwe pwosesis la AC-DC-AC. Sikwi prensipal topolojik inite redresman an (AC-DC) se yon sikwi redresman san kontwòl twa-faz plen-pon.
Eksploze View nan redukteur Harmony Li te pran konpayi Nabtesco Japonè a 6-7 ane soti nan pwopoze konsepsyon RV nan kòmansman ane 1980 yo pou reyalize yon dekouvèt sibstansyèl nan rechèch redukteur RV an 1986; ak Nantong Zhenkang ak Hengfengtai, ki te premye a pwodwi rezilta nan Lachin, tou te pase tan. 6-8 ane. Èske sa vle di ke antrepriz lokal nou yo pa gen okenn opòtinite? Bon nouvèl la se ke apre plizyè ane nan deplwaman, konpayi Chinwa yo te finalman fè kèk avans.
*Atik la repwodui sou Entènèt la, tanpri kontakte nou pou efase vyolasyon an.
Tan pòs: 15-Sep 2023
