Robo endistriyèls Yo lajman itilize nan fabrikasyon endistriyèl, tankou fabrikasyon otomobil, aparèy elektrik, manje, elatriye. Yo ka ranplase operasyon mekanik repetitif epi yo se machin ki konte sou pwòp pouvwa ak kapasite kontwòl yo pou reyalize divès fonksyon. Li ka reziste kòmandman imen epi li ka fonksyone tou dapre pwogram pre-pwograme. Kounye a, nou pral pale sou konpozan prensipal debaz yo nanrobo endistriyèls.
1.Sijè
Machin prensipal la se baz machin nan ak mekanis aksyon an, ki gen ladan gwo bra a, avanbra a, ponyèt la ak men an, ki fòme yon sistèm mekanik plizyè degre libète. Gen kèk robo ki gen mekanis pou mache tou.Robo endistriyèlsgen 6 degre libète oswa menm plis. Ponyèt la jeneralman gen 1 a 3 degre libète mouvman.
2. Sistèm kondwi
Sistèm kondwi arobo endistriyèlsLi divize an twa kategori selon sous pouvwa a: idwolik, pneumatik ak elektrik. Twa kalite sa yo kapab tou konbine nan yon sistèm kondwi konpoze ki baze sou bezwen yo. Oubyen kondwi endirèkteman atravè mekanis transmisyon mekanik tankou senti senkron, tren angrenaj, ak angrenaj. Sistèm kondwi a gen yon aparèy pouvwa ak yon mekanis transmisyon, ki yo itilize pou aplike aksyon korespondan mekanis lan. Chak nan twa kalite sistèm kondwi debaz sa yo gen pwòp karakteristik li yo. Sistèm kondwi elektrik la se prensipal aktyèl la. Akòz inèsi ki ba, motè sèrvo AC ak DC ki gen gwo koupl ak kondwi sèrvo ki sipòte yo (konvètisè frekans AC, modilatè lajè pulsasyon DC) yo lajman itilize. Kalite sistèm sa a pa bezwen konvèsyon enèji, li fasil pou itilize, epi li gen kontwòl sansib. Pifò motè mande pou yon mekanis transmisyon delika: yon reduktè. Dan li yo itilize yon konvètisè vitès angrenaj pou diminye kantite wotasyon ranvèse motè a nan kantite wotasyon ranvèse ki nesesè yo epi jwenn yon aparèy koupl ki pi gwo, kidonk diminye vitès la epi ogmante koupl la. Lè chaj la gwo, sèrvo motè a ogmante avèg. Puisans lan trè efikas an tèm de pri, epi koupl pwodiksyon an ka ogmante atravè yon reduktè nan yon seri vitès ki apwopriye. Sèrvo motè yo gen tandans pou chalè ak vibrasyon ba-frekans lè yo opere nan frekans ki ba. Travay alontèm ak repetitif pa fezab pou asire operasyon egzat ak serye. Egzistans motè rediksyon presizyon an pèmèt sèrvo motè a opere nan yon vitès ki apwopriye, ranfòse rijidite kò machin nan epi pwodui pi gwo koupl. Gen de reduktè endikap jodi a: reduktè amonik ak reduktè RV.
3. Sistèm kontwòl
Lasistèm kontwòl robose sèvo robo a epi li se faktè prensipal ki detèmine fonksyon ak fonksyon robo a. Sistèm kontwòl la voye siyal kòmand bay sistèm kondwi a ak mekanis ekzekisyon an dapre pwogram antre a, epi li kontwole yo. Travay prensipal larobo endistriyèl Teknoloji kontwòl la se pou kontwole seri aktivite yo, pwèstans ak trajektwa, ak tan aksyon an.robo endistriyèls nan espas travay la. Li gen karakteristik pwogramasyon senp, operasyon meni lojisyèl, koòdone entèraksyon moun-òdinatè zanmitay, envit operasyon sou entènèt ak itilizasyon pratik. Sistèm kontwolè a se nwayo robo a, epi konpayi etranje ki enpòtan yo byen pre eksperyans nou yo. Nan dènye ane yo, avèk devlopman teknoloji mikwoelektwonik, pèfòmans mikroprosesè yo vin pi wo chak jou, epi pri a vin pi bon mache chak jou. Kounye a, mikroprosesè 32-bit ki koute 1-2 dola ameriken parèt sou mache a. Mikroprosesè ki pa koute chè yo pote nouvo opòtinite devlopman pou kontwolè robo yo, sa ki pèmèt devlope kontwolè robo ki pa koute chè epi ki gen gwo pèfòmans. Pou fè sistèm nan gen ase kapasite kalkil ak depo, kontwolè robo yo kounye a konpoze sitou de seri ARM pwisan, seri DSP, seri POWERPC, seri Intel ak lòt chip. Piske fonksyon ak fonksyon chip jeneral ki deja egziste yo pa ka satisfè nèt egzijans kèk sistèm robo an tèm de pri, fonksyonalite, entegrasyon ak interfaces, sa a te lakòz yon demann pou teknoloji SoC (System on Chip) nan sistèm robo yo. Processeur a entegre ak interfaces ki nesesè yo, sa ki ka senplifye konsepsyon sikui periferik sistèm yo, diminye gwosè sistèm nan, epi diminye depans yo. Pa egzanp, Actel entegre nwayo processeur NEOS oswa ARM7 nan pwodwi FPGA li yo pou fòme yon sistèm SoC konplè. An tèm de kontwolè teknoloji robo, rechèch li yo sitou konsantre Ozetazini ak Japon, epi gen pwodwi ki gen matirite, tankou Konpayi Ameriken DELTATAU, Pengli Co., Ltd. Japonè, elatriye. Kontwolè mouvman li a pran teknoloji DSP kòm nwayo li epi li adopte yon estrikti ouvè ki baze sou PC. 4. Efektè final la Efektè final la se yon konpozan ki konekte ak dènye jwenti manipilatè a. Li jeneralman itilize pou pran objè, konekte ak lòt mekanis epi fè travay ki nesesè yo. Anjeneral, manifaktirè robo yo pa desine oswa vann efèktè final; nan pifò ka yo, yo sèlman bay yon senp priz. Anjeneral, yo enstale efèktè final la sou flanj 6 aks robo a pou konplete travay nan yon anviwònman bay, tankou soude, pentire, kole, ak chaje ak dechaje pyès, ki se travay ki mande robo pou konplete.
Apèsi sou motè sèrvo yo Yon chofè sèrvo, ke yo rele tou "kontwolè sèrvo" ak "anplifikatè sèrvo", se yon kontwolè yo itilize pou kontwole motè sèrvo. Fonksyon li sanble ak yon konvètisè frekans sou motè AC òdinè, epi li fè pati sistèm sèrvo a. Anjeneral, yo kontwole motè sèrvo a atravè twa metòd: pozisyon, vitès ak koupl pou reyalize yon pozisyonman sistèm transmisyon an ki gen gwo presizyon.
1. Klasifikasyon motè sèrvo Li divize an de kategori: motè sèrvo DC ak AC.
Motè sèrvo AC yo divize an motè sèrvo asynchrone ak motè sèrvo synchrone. Kounye a, sistèm AC yo ap piti piti ranplase sistèm DC yo. Konpare ak sistèm DC yo, motè sèrvo AC yo gen avantaj tankou gwo fyab, bon disipasyon chalè, ti moman inèsi, ak kapasite pou opere anba gwo presyon. Paske pa gen bwòs ak angrenaj direksyon, sistèm sèrvo AC a vin tounen yon sistèm sèrvo san bwòs tou, epi motè yo itilize ladan l se motè asynchrone tip kaj ak motè synchrone leman pèmanan ak yon estrikti san bwòs. 1) Motè sèrvo DC yo divize an motè bwòs ak motè san bwòs
1Motè bwòs yo gen pri ki ba, estrikti senp, gwo koupl demaraj, laj ranje vitès, kontwòl fasil, mande antretyen, men yo fasil pou kenbe (ranplase bwòs kabòn), pwodui entèferans elektwomayetik, gen egzijans sou anviwònman itilizasyon an, epi yo anjeneral itilize pou kontwòl pri nan sitiyasyon endistriyèl ak sivil jeneral sansib;
2Motè san bwòs yo piti an gwosè epi lejè an pwa, yo gen gwo pwodiksyon ak repons rapid. Yo gen gwo vitès ak ti inèsi, koupl ki estab ak wotasyon lis. Kontwòl la konplèks e entelijan. Metòd komitasyon elektwonik la fleksib. Li ka komitasyon ak ond kare oswa ond sinis. Motè a pa bezwen antretyen epi li efikas. Ekonomize enèji, ti radyasyon elektwomayetik, ogmantasyon tanperati ki ba ak lavi ki long, apwopriye pou divès anviwònman.
2. Karakteristik diferan kalite motè sèrvo
1) Avantaj ak dezavantaj motè sèrvo DC Avantaj: kontwòl vitès presi, karakteristik koupl ak vitès trè difisil, prensip kontwòl senp, fasil pou itilize, ak pri bon mache. Dezavantaj: komitasyon bwòs, limit vitès, rezistans adisyonèl, jenerasyon patikil mete (pa apwopriye pou anviwònman san pousyè ak eksplozif)
2) Avantaj ak dezavantaj motè sèrvo AC a Avantaj: bon karakteristik kontwòl vitès, kontwòl lis nan tout seri vitès la, prèske pa gen osilasyon, efikasite segondè ki plis pase 90%, mwens jenerasyon chalè, kontwòl gwo vitès, kontwòl pozisyon wo presizyon (selon presizyon encoder a), zòn opere nominal Anndan, li ka reyalize koupl konstan, inèsi ki ba, bri ki ba, pa gen mete bwòs, epi san antretyen (apwopriye pou anviwònman san pousyè ak eksplozif). Dezavantaj: Kontwòl la pi konplike, paramèt chofè yo bezwen ajiste sou plas epi paramèt PID yo detèmine, epi plis koneksyon nesesè. Kounye a, motè sèrvo endikap yo itilize procesè siyal dijital (DSP) kòm nwayo kontwòl la, sa ki ka aplike algoritm kontwòl relativman konplèks epi reyalize dijitalizasyon, rezo ak entèlijans. Aparèy pouvwa yo jeneralman itilize sikui kondwi ki fèt ak modil pouvwa entelijan (IPM) kòm nwayo a. IPM a entegre sikui kondwi a epi li gen sikui deteksyon ak pwoteksyon fay tankou survòltaj, surkouran, surchof, ak souvòltaj. Yo ajoute lojisyèl tou nan sikui prensipal la. Sikui demaraj pou diminye enpak pwosesis demaraj la sou chofè a. Inite kondwi pouvwa a premye rektifye pouvwa twa faz antre a oswa pouvwa prensipal la atravè yon sikui redresè pon konplè twa faz pou jwenn kouran dirèk ki koresponn lan. Lè sa a, pouvwa twa faz rektifye a oswa pouvwa prensipal la konvèti an frekans pa yon varyateur vòltaj PWM sinisoyidal twa faz pou kondwi yon motè sèrvo AC senkron twa faz leman pèmanan. Tout pwosesis inite kondwi pouvwa a ka tou senpleman di ke se pwosesis AC-DC-AC. Sikui topolojik prensipal inite redresè a (AC-DC) se yon sikui redresè pon konplè twa faz san kontwòl.
Vi eksploze nan reduktè amonik Li te pran Konpayi Japonè Nabtesco a 6-7 ane depi li te pwopoze konsepsyon RV a nan kòmansman ane 1980 yo pou rive reyalize yon gwo avansman nan rechèch sou reduktè RV an 1986; epi Nantong Zhenkang ak Hengfengtai, ki te premye konpayi ki te pwodui rezilta an Lachin, te pase tan tou. 6-8 ane. Èske sa vle di ke antrepriz lokal nou yo pa gen okenn opòtinite? Bon nouvèl la se ke apre plizyè ane deplwaman, konpayi Chinwa yo finalman fè kèk avansman.
*Atik la repwodui sou Entènèt la, tanpri kontakte nou pou nou siprime vyolasyon an.
Dat piblikasyon: 15 septanm 2023
